- 说明
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在任务运行过程中,会出现一些异常的情况,导致任务不能正常运行或者对操作系统造成影响。一般来说,这些异常是由程序的逻辑错误造成的,防止这些异常情况的出现和出现后进行补救就有格外重要的意义。
代码重入与共享
在应用中,可能会出现多个任务调用同一段代码的情况,由于任务占用CPU是串行的,不会出现代码资源使用冲突。但是,不同优先级的任务同时调用同一段代码,则可能出现低优先级任务执行某一函数时被执行该函数的高优先级任务打断的情况,如果函数中要改写全局变量而没有使用互斥,就有可能导致错误的存取。例如在中断中调用内存分配或者释放函数,如果某个任务正在调用内存分配函数或者是内存释放函数,打断该任务时会造成异常,可能导致内存泄漏,甚至有可能会因在中断中异常而reboot。另外,如果多个任务共用的代码中有全局变量且使用目的不同,或者多个任务的代码中有全局变量同名的情况,则有可能造成变量使用中的错误。VxWorks提供了任务变量（taskVar）的方法来解决这个问题,任务可以将使用的全局变量作为任务变量独立使用,添加的任务变量保存在任务的上下文中,任务切换时保存当前内容。
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运行测试程序前，在VxWorks的Shell下如下操作:
ld < memTrack.o
ld < findMalloc.o
find_malloc
下面是findMalloc的源码
- 说明
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介绍
注意：风河C++编译器与GNU C++二进制文件不兼容
针对C++的VxWorks配置
默认情况下，VxWorks只包含了最小的C++支持。可以通过包含所有或部分组件来支持C++的全部或部分功能。
默认包含了该组件。确保编译器产生初始化函数，包括C++静态对象的初始化，在内核启动时调用。
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ATA接口的三种数据传输方式
（1）PIO（Programmable Input-Output）传输，可以分为PIO寄存器传输和PIO数据传输。PIO寄存器传输主要用于对ATA设备中的寄存器进行读写。读写的数据位数为8位DD[7:0]。ATA主机控制器根据所要读写的寄存器地址设置CS0_、CS1_、DA[2:0]地址信号，同时将DIOW_或DIOR_设为有效，ATA主机控制器或ATA设备驱动数据总线释放数据。当DIOW_或DIOR_撤销时，ATA主机控制器或ATA设备从数据总线上读取数据。对于PIO数据传输，所读写的地址为数据端口，读写数据为16位。
（2）MDMA（Multiword DMA）传输，用于数据传输。ATA主机控制器向ATA设备下达MDMA传输命令后，等待设备向主机发送DMARQ数据传输请求信号。当主机收到DMARQ信号后，向设备发送DMACK_响应信号。MDMA数据传输过程与PIO方式大致相同，也是通过DIOW_或DIOR_的周期变化来控制数据的传输。在数据传输过程中，DMARQ和DMACK_握手信号一直保持有效。
（3）UDMA（Ultra DMA），也是用于数据传输。这种传输方式的传输速度比MDMA要快，ATA/ATAPI-5协议中所定义的UDMA传输方式最高数据传输速率是66MB/s。UDMA对数据传输的控制信号重新进行了定义。另外，UDMA还引入了CRC数据校验机制，保证了数据传输过程的正确性，但其传输过程较为复杂。
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VxWorks简介
学习Vxworks之前希望读者已经具备计算机网络、操作系统、C/C++、网络通信等基础知识。建议阅读CSAPP，打好基础。 Vxworks为美国风河公司推出的高性能实时操作系统，现已广泛应用于各类大型项目，同时Tplink等公司也应用Vxworks作为某些路由器的操作系统。 实时性在计算机中分为强实时、软实时，vx所支持的为强实时，Linux普遍为软实时。 在一个实时操作系统之中，最关注的是每个任务在多长时间内可以完成。简单地说，实时和分时操作系统最大的不同在于 **时限(deadline)**这个概念。它不允许任何超出时限的错误。超时错误会带来损害甚至导致系统失败、或者导致系统不能实现它的预期目标。软实时系统的时限是一个柔性灵活的，它可以容忍偶然的超时错误。失败造成的后果并不严重，例如在网络中仅仅是轻微地降低了系统的吞吐量。
1. 多任务
现代实时系统是在多任务和任务间通信的基础上建立起来的。一个多任务的环境允许将实时应用构造成一组独立的任务，每个任务拥有各自的线程和一套系统资源。为了协调任务间的行为，任务间的通信设备允许这些任务通过同步和通信操作协调各自的活动。在VxWorks 操作系统中，任务间通信设备包括信号量、消息队列、管道以及网络套接字等设备。 在实时系统中，处理中断是另一个主要功能，这是因为中断是将外部事件通知系统的重要方式。为了能得到较快的中断响应，VxWorks操作系统里中断服务程序（ISR)在一个专门的上下文中执行，是处于任务的上下文之外。 Vxworks实时内核Wind提供了基本的多任务环境，并提供了相应的调度算法。每个任务均具备自己的上下文，上下文均保存在任务控制块TCB中。其中TCB包括以下内容：
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