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想象一下，如果你一次只能在你的计算机上运行一个软件会怎样。如果你想查看电子邮件，则必须关闭当前的程序。如果你想访问 Internet，则必须关闭 Word 文档或你当前正在使用的任何其他应用程序。看起来很有挑战性，对吧？
虽然我们认为一次运行大量应用程序的能力是“理所当然”，但我们很少考虑同时运行多个操作系统。值得庆幸的是，最佳虚拟机软件使在一台机器上并行使用多个操作系统变得更容易。尽管在一台物理机上运行两个或多个操作系统并不是一个新概念，但如果你是计算机新手，这里简要说明一下什么是虚拟机程序？
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与倒立摆相似，单腿跳跃机器人是自然不稳定系统，在实际的规划与控制中，需要保证控制的实时性。这使得实时控制的研究显得至关重要。
Windows系统本身不是实时操作系统，但是，对于采用上／下位机模式（如PC+DSP）的控制系统，因为下位机的定时精度高且响应快，通过合理的设计，同样可以保证整个控制系统的实时性。
针对单腿跳跃机器人控制的要求，重点研究了实时控制技术，并给出具体控制方案。在联机调试之前，先设计实验验证该控制方案的可行。实验结果说明控制系统的实时性能满足设计要求。
1、 机器人控制系统的搭建
本文所研究的是一种新型弹性单腿机器人，该机器人采用双臂驱动，弹性伸缩腿中不安装驱动部件，系统依靠内部动力学耦合实现动态站立平衡、起跳和稳定连续跳跃。其机械本体如图1所示。
两个直流伺服电机安装在机器人的臂端，电机的输出经由钢丝传到机器人肩部，从而实现臂的摆动。电机自带编码器，测臂的摆角；机器人肩部装有陀螺仪，测身体的倾角；腿部有一直线位移传感器，用以测腿的伸缩长度。
考虑到本双臂单腿跳跃机器人主要为研究先进控制理论和方法提供实验平台，其控制系统采用上／下位机的模式，主要由PC机、DSP（Digital Signal Processor）及机器人本体上的各传感器组成，系统的结构框图如图2所示。
PC与DSP之间通过CAN总线来通信。CAN适配卡采用周立功公司的PCI9810。PC作为上位机可充分利用其现有的软件工具和开发环境，方便实现多任务管理；DSP（TI公司的TMS320F2812）作为下位机则利用其高速运算和精确定时。
2、 Windows下的实时控制
这里希望在目前使用最广的Windows平台上开发实时控制软件，以充分发挥其图形功能和丰富的软硬件支持，减少开发难度，提高软件的通用性。所以在上位机采用的操作系统仍然是Windows系统。
但是，Windows并非一种实时操作系统，或者仅能称为“弱实时”。他是基于消息驱动机制的操作系统，一旦计算机的CPU被某个进程占用，或系统资源紧张时，任何其他消息或进程都将被暂时挂起而无法实时处理。
所谓实时，就是要在特定的时间间隔内完成特定的任务。参考二级倒立摆控制周期（6～10 ms）和Raibert的SLIP跳跃机器人控制周期（6 ms），把控制周期定为5 ms。
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2019-03-11
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The Intel Atom® E3800 Series Chipset (formerly codename: Bay Trail) was developed with the future in mind. Many of the legacy functions that have been routinely seen on most platforms, exist only on the E3800 chipset through means of emulation for items such as serial COM ports, whereas support of items like PS/2 mouse and keyboard interfaces are non-existent. Intel opted for the more versatile and popular USB interfaces. However, even USB is implemented with the future in mind, making the XHCI protocol (necessary for USB 3.0) the de facto protocol for USB operation. This creates difficulty for operating systems that were designed with legacy interfaces as the primary selections, such as Microsoft Windows 7.
While Microsoft Windows 8 / 8.1 installs on the E3800 platform without difficulty, Windows 7 is not as user friendly. With the default USB protocol of the E3800 chipset being XHCI, and the default USB pro- tocol of Windows 7 being EHCI, an incompatibility is created at the outset. Windows 7 does not support the XHCI USB protocol within its installer / bootloader. XHCI isn’t available in the Windows 7 operating system without the addition of the Intel USB 3.0 eXtensible host controller driver, after the base installa- tion of the Windows 7 operating system and chipset updates are installed. The following instructions are needed to guide the user through the process of installing Windows 7, as the standard method does not allow usage of USB input devices during Windows 7 install process.
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