说明

点击数：1532

编译: weekman93

1.中断服务程序ISR

外部事件通常通过中断的方式通知系统，因此硬件中断处理是实时操作系统中的关键功能。

为了以最快速度响应中断，VxWorks中断服务程序执行在独有的上下文，而非任何任务是上下文中。除非系统专门进行过配置，否则不会推迟ISR的执行。

2.针对ISR的VxWorks配置

VxWorks系统默认支持SIR。中断栈可以按大小和附加特性进行配置。中断栈必须足够大，以处理中断嵌套时的最坏情况。

中断栈配置

所有的的ISR使用相同的中断栈空间。系统将在初始化时根据设定的配置参数为中断栈分配空间。其大小必须足够大，以应付中断嵌套时的最坏情况。中断栈大小由宏ISR_STACK_SIZE定义。

注意：某些架构不允许使用独立的中断栈，而需要使用被中断任务的栈空间。在这种架构下，必须确保创建任务时分配了足够大的栈空间，以处理中断嵌套和嵌套调用的最坏情况。

中断栈填充

默认情况下，中断栈空间被填充为0xEE。对栈空间进行填充的做法，对于开发过程中的调试很有帮助。具体可以使用checkStack()函数进行栈空间检查。

在进行系统配置时，建议不要对中断栈空间进行填充，以获得更佳的性能。可以使用配置参数VX_GLOBAL_NO_STACK_FILL关闭栈空间填充功能。

中断栈保护

如果使能了MMU功能，系统就可以通过配置INCLUDE_PROTECT_INTERRUPT_STACK组件，提供对中断栈始末的guard zone保护。

可以通过如下配置参数设置guard zone的大小：

• INTERRUPT_STACK_OVERFLOW_SIZE：设置中断栈上溢大小；
• INTERRUPT_STACK_UNDERFLOW_SIZE：设置中断栈下溢大小；

当添加了guard zone，栈空间的大小通常是MMU大小的整数倍。

阅读全文: 《VxWorks7编程指南》笔记（四）中断服务程序ISR

说明

点击数：1751

• vxworks 7
• Programmer Guide
• multiply tasks

编译: weekman93

1. 任务与多任务

多任务环境允许实时应用程序由一系列独立的任务构成，这些任务拥有自己的执行与系统资源。

2. VxWorks系统任务

根据具体的配置，VxWorks在启动时将运行各种系统任务，其中有些任务会一直运行。

VxWorks基础任务如下：

阅读全文: 《VxWorks7编程指南》笔记（二）多任务

说明

点击数：1426

• vxworks 7
• Programmer Guide
• Signal Mechanism

编译: weekman93

1.信号

信号作为一种操作系统机制，用于处理异常条件并对控制流进行异步通知。在很多方面，信号是一种类似于硬件中断的软件机制。为响应总线错误、浮点数异常等，操作系统都会产生对应的信号。信号机制提供了用于产生与管理信号的API。

对于应用程序，信号最适合用于错误和异常处理，对于任务间通信则不太适合。常见的使用方式包括：使用信号杀死进程和任务、当定时器到达或当一个消息到达消息队列，则发送一个信号事件，等等。

为了与POSIX保持一致，VxWorks提供了63个信号，每个信号都有单独的信号值以及默认的动作（在signal.h中定义）。NULL signal将使用预留的信号值0。

信号可以在任务到任务或任务到进程之间发送。任务可以选择接受或忽略一个信号。信号是被接收或被忽略，都取决于信号掩码（signal mask）的设置情况。在内核中，信号掩码是任务所特有的，如果没有任务被设置为接受某个特定的信号，那么这个信号将被忽略。在用户空间中，信号掩码是进程所特有的。有些信号如SIGKILL和SIGSTOP是不能被忽略的。

为了响应信号，可以创建并注册信号处理函数，使得任务可以响应一个特定的信号。一个内核任务或ISR可以向特定的任务和进程发送信号。在内核中，信号的产生与传递过程都是在产生信号的任务上下文或ISR中进行。为了与POSIX标准保持一致，一个发送给进程的信号，都是由第一个已经设置了可以处理该信号的进程负责。

每个内核任务都有一个与之相关的信号掩码。信号掩码决定了任务将接受哪些信号。默认情况下，信号掩码在初始化时被设置为不屏蔽任何信号（在内核中不存在掩码继承）。可以使用sigprocmask()函数修改掩码。

在内核中，可以为一个特定的任务注册信号处理函数。信号处理函数在接收信号的任务的上下文中执行，并且使用了该任务的执行栈空间。即使任务被阻塞，也会调用信号处理函数。

VxWorks提供了软件信号机制，其中包括了POSIX函数、UNIX BSD兼容的函数以及VxWorks原生的函数。POSIX兼容的信号接口既包括由POSIX1003.1规定的基本信号接口，也包含了由POSIX1003.1B规定的队列信号扩展。

此外，非POSIX API提供了内核与用户应用程序之间的信号。包括taskSigquue()、rtpSigqueue()、rtpTaskSigqueue()、taskKill()、rtpTaskKill()、taskRaise()。

在VxWorks内核中（为了向后兼容），当类POSIX接口需要使用进程ID作为其参数时，应该使用任务ID代替。

一个RTP任务（用户模式）可以向如下目标发送信号：

阅读全文: 《VxWorks7编程指南》笔记（三）信号机制

说明

点击数：2992

• vxworks 7
• Programmer Guide
• Memory Management

编译: weekman93

1. VxWorks7内存管理模型

VxWorks7为执行在内核态与用户态的所有代码都提供了内存管理机制。对于32位与64位CPU，VxWorks7所提供的内存管理机制是相同的。

内核上下文不是一一映射的，也就是说虚拟内存地址与物理地址不是一一映射的。虚拟内存被分区管理，每个分区具有专门的用处和相应的分配机制。

VxWorks7内存模型用于：

• 使系统能够支持更大容量的RAM；
• 使系统能够支持RAM中不连续的块空间；
• 更快、更高效的系统调用内存验证；
• 减少了虚拟地址空间碎片；
• 可以根据需求实现内存与I/O空间的动态映射（而不是使用静态配置的代码）；
• 简化使用标准ABI开发共享库的过程，该过程需要基于预定义的虚拟内存布局实现标准的重叠地址空间管理；

显示内存布局信息

shell中的adrSpaceShow()函数（针对C解释器）或adrsp info命令（针对命令解释器），可以用于显示当前地址空间使用的概况。这两者分贝包含在INCLUDE_ADR_SAPCE_SHOW与INCLUDE_ADR_SPACE_SHELL_CMD两个组件中。

虚拟内存区域

VxWorks定义了多个虚拟内存区域。这些区域是根据处理器架构进行地址和大小划分的，具有特定的作用。虚拟内存区域如下图所示。

阅读全文: 《VxWorks7编程指南》笔记（一）内存管理